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制冷行业管路机器人自动火焰钎焊设备用于代替人工对空调管路钎焊。由于空调管路品种多、结构复杂等特点，为保证多种产品切换简易快速性、焊接稳定性，机器人自动火焰钎焊设备采用转盘定位工装、送丝机构、智能控制系统，协同工业机器人进行钎焊。
转盘定位工装可快速切换多种不同产品（主要是消音器管、分气管、毛细管、集气管、截止阀、Y型三通等）；送丝机构采用伺服控制配上空心气缸，根据工艺要求可稳定灵活控制送丝速度和长度；智能控制系统采用智能模块和质量流量计及各种传感器形成闭环控制，保证气源的稳定性。该设备产品工装切换时间小于30min，焊接效率达到单枪250-300件/小时，双枪500-600件/小时；通过外观检测、耐压、金相分析等对焊接样件进行评定，样件焊接一次合格率达到99%以上。
火焰钎焊机器人属于行业首创，目前国际上仍无成功应用案例，该项目的主要技术难点在于:
1.工装夹具通用性的设计、工件的定位；
2. 焊接气体稳流对焊接火焰温度一致性的影响；
3. 送丝精度的一致性；
4.焊接管路接头自动寻位（需带视觉）；
机器人自动火焰钎焊设备属于行业首创，主要技术难点在于焊接气体稳流对焊接火焰温度一致性的影响以及送丝精度的一致性等，通过采用气体智能闭环控制、送丝伺服控制和视觉识别等技术提高钎焊一致性。
a．火焰智能流量控制
火焰钎焊智能流量控制系统通过压力传感器和质量流量控制器自动检测当前管道参数，通过可编程控制器与质量流量控制器配合使用，自动对比工艺参数并通过质量流量控制器自动调节阀门，有效保证管道压力、流量、质量的稳定性，保证焊接质量，如上图。
1）液化气进出口端安装回火阀，氧气出口端采用氧气专用回火阀，混合气体出口端安装专用回火阀，实现三级回火阀硬件防护，预防回火；
2）气体的通断采用精密气动阀控制（传统焊接机均采用电磁阀）；
3）控制程序通过压力传感器、质量流量计检测焊接气体的流量值与压力值，当回火时气体流量及压力异常，系统自动切断焊接起源，同时启动氮气对焊接气体进行吹扫灭火。
在参数调节过程中，项目组通过对不同的参数验证，收集后保存并建立多规格产品焊接工艺参数数据库。生产过程中只需选择产品规格型号，设备控制系统自动调出参数，自动调节火焰大小，送丝长度、送丝速度等数据，实现焊接参数智能化。
b．送丝机构
机器人自动火焰钎焊设备送丝枪采用空心笔形气缸，焊丝直接从气缸中空活塞杆穿过，送丝嘴与送丝软管采用螺丝与送丝气缸对接，送丝枪小巧轻便，以降低送丝机构的重量；配置的送丝机采用伺服电机驱动焊丝，可以按照不同的工艺要求设置送丝时间以及送丝速度，使送丝过程更加精确顺畅。
根据焊接产品规格差异，可配置不同枪型，如图8。单枪焊接针对较粗管径，双杆焊枪针对截止阀及中型直管焊接，多枪焊接，针对小管径及四通阀等产品进行分类设计。
c．视觉识别(选配：因火焰对视觉有影响一般不采用)
针对各工位的管路件多次装配和夹紧后，其各接头焊缝位置不一致，因此不能直接对机器人示教后连续钎焊。本设备采用视觉识别技术，采集各工位的管路件接头位置信息，通过图像识别和处理等，对管路接口位置、走向进行识别和提取，动态改变机器人送丝和火焰位置，实现准确焊接!
视频如下：
自动点火,智能控制火焰!
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从点到线到面到整体四维立体智能制造提供商！
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